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如何开始学习武汉复合机器人调试？
2023-02-27
如何开始学习武汉复合机器人调试？
学习武汉复合机器人调试的一般步骤：1。将机器人和控制柜安装到位2.电缆连接（根据供应商提供的安装手册，并注意控制柜的电源数据）3.连接主电源，检查主电源并通电4.通电后，首先校准机械轴并更新转数计数器！（根据：校准参数设置）。校准前，必须手动将机器人的六个轴返回到原点（在机械刻度处），查找轴校准数据，在示教器的控制面板中输入校准数据=>校准=>校准参数，更新校准参数后，还需要更新转数计数器。5.检查相应的机器人手册并配置IO设置，6.安装工具和外围设备：三个重要数据：
确认工具的TCP点（工具0是机器人手腕处的预定义坐标系。确定TCP点后，当使用重新定位手动操作时，机器人将围绕TCP移动）（或直接向工具制造商询问工具数据）
有几种方法可以测量TCP点：
1.不改变刀具坐标方向的4点方法0
2.5点法，更改刀具0的z方向
3.6点法，更改工具0的x和z方向
要确认工具的重心和负载数据，可以调用例程中的loadIdentify进行检测（只有在准确率高于90%时才能使用数据，否则需要再次调用）。在安装机器人之前，首先检查设备是否缺失，并用眼睛观察机器人是否完好。然后安装控制柜并用叉车或起重机提升机器人本体。连接机器人主体和控制柜。机器人与控制柜之间的连接主要是电机电源电缆与转数计数器电缆和用户电缆之间的连接。定期备份机器人是确保机器人正常运行的好习惯。备份文件可以放在机器人的内部存储器或USB闪存驱动器上。
备份文件包含正在运行的程序和系统配置参数。当机器人系统出错时，它可以通过备份文件来快速恢复备份前的状态。在更改程序之前始终进行备份。需要注意的是，备份和恢复数据是一的，不能从一个机器人恢复到另一个机器人。机器人信号输入部分示意图，包括704位24V+和703位24V-。有五个输入信号，包括夹持器开始位置、夹持器结束位置、压板结束位置、夹辊台就绪和托盘就绪。
前三个是气缸磁性开关的检测信号，后两个是匹配的PLC发送到机器人行李和托盘的信号。为了实现电气隔离，PLC发送给机器人的电平信号需要转换为机器人自身的电平，这需要通过继电器实现。
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2023-02-27
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